полотно дороги - для авто?
в общем случае де факто да (особенно на украине), в некоторых частных случаях (типа голландии) -- нет. в случаях, не входящих в число этих немногих, можно приспособиться и ездить по дорогам на велосипеде, смирясь с рисками и неудобствами.
а вообще маршруты типа от берестейской до дарницы можно преодолевать и комбинированно, проезжая самые гадкие участки по, как правило, вполне свободному тротуару, а слишком людные на тротуарах -- по дороге, где при этом скоростной режим и психическая обстановка, как правило, куда благоприятнее.
я тоже не езжу 100% по тротуарам, а действую в соответствии со своим чутьем. например, мало что сможет меня заставить ехать по дороге вроде московского моста, а по какой-нибудь владимирской по дороге едется наоборот отлично при том, что там для езды непригодны уже тротуары.